今天开始尝试写直升机代码。

零号机代码，只考虑鼠标点击等等。暂时不添加拾取框，两台摄像机。

设两台摄像机之间距离为2d，高度为Z。

故摄像头坐标为（-d,0,0）,(d,0,0)。

代码思路：

读入图片

↓

畸变矫正

↓

鼠标点击

↓

像素坐标转成世界坐标

↓

转成极坐标

↓

传给单片机

imshow()：

void imshow(const string& winname, InputArray mat);

第一个参数是窗口名字，第二个是要显示的图像。

如果窗口是用CV_WINDOW_AUTOSIZE创建的，那么显示图像原始大小；否则将图像进行缩放。

如果图像是16位无符号类型或32位整型，像素值除以256（即把值从[0,255*256]映射到[0,255]）。

如果图像是32位浮点型，像素值便要乘以255。值的范围是[0,1]映射到[0,255]。

窗口创建的时候，如果设定了支持OpenGL，那么imshow还支持ogl::Buffer、ogl::Texture2D以及gpu::GpuMat作为输入。

#include "stdafx.h"using namespace std;using namespace cv;int main(){　　Mat A = imread("1.jpg");　　imwrite("2.png", A);　　return 0;}

 

void addWeighted(InputArray src1, double alpha, InputArray src2, double beta, double gamma, OutputArray

dst, int dtype=-1)

第一个参数，InputArray类型的src1，表示需要加权的第一个数组，常常填一个Mat。

第二个参数，alpha，表示第一个数组的权重

第三个参数，src2，表示第二个数组，它需要和第一个数组拥有相同的尺寸和通道数。

第四个参数，beta，表示第二个数组的权重值。

第五个参数，gamma，一个加到权重和上的标量值。

第六个参数，dst，输出的数组，它和输入的两个数组拥有相同的尺寸和通道数。

第七个参数，dtype，输出阵列的可选深度，有默认值-1。;当两个输入数组具有相同的深度时，这个参数设置为-1（默认值），即等同于src1.depth（）。

如果用数学公式来表达，addWeighted函数计算如下两个数组（src1和src2）的加权和，得到结果输出给第四个参数。即addWeighted函数的作用可以被表示为为如下的矩阵表达式为：

dst = src1[I]*alpha+ src2[I]*beta + gamma;

其中的 I 是多维数组元素的索引值。而且，在遇到多通道数组的时候，每个通道都需要独立地进行处理。另外需要注意的是，当输出数组的深度为CV_32S时，这个函数就不适用了，这时候就会内存溢出或者算出的结果压根不对。

定义ROI区域（region of interest）

定义ROI区域有两种方法。

第一种是使用cv:Rect.顾名思义，cv::Rect表示一个矩形区域。指定矩形的左上角坐标（构造函数的前两个参数）和矩形的长宽（构造函数的后两个参数）就可以定义一个矩形区域。

Mat imageROI;

imageROI=image(Rect(500,250,logo.cols,logo.rows));

另一种定义ROI的方式是指定感兴趣行或列的范围（Range）。Range是指从起始索引到终止索引（不包括终止索引）的一连段连续序列。cv::Range可以用来定义Range。如果使用cv::Range来定义ROI，那么前例中定义ROI的代码可以重写为：

imageROI=srcImage3(Range(250,250+logoImage.rows),Range(200,200+logoImage.cols));

综合实验：图像载入、显示、混合与输出

// testtt.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"using namespace std;using namespace cv;int main(){　　Mat woman = imread("2.jpg");　　namedWindow("woman", WINDOW_AUTOSIZE);　　imshow("woman", woman);　　Mat man = imread("1.jpg");　　imshow("man", man);　　Mat imageROI;//ROI即感兴趣区域，Region of interest　　imageROI = woman(Range(0, 0 + man.rows), Range(150, 150 + man.cols));　　addWeighted(imageROI, 0.5, man, 0.5, 0, woman);　　namedWindow("test", WINDOW_AUTOSIZE);　　imshow("test", woman);　　waitKey(0);　　return 0;}

 

尝试写第二版本的直升机程序：

双摄像头，认真计算矫正系数。

鼠标响应，给出轮廓，两种情况：圆形和两条线。

写数传（和图传是两个程序）